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機械手激光焊接機編程技巧：

（1）選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(cháng)度來(lái)制定焊接順序。

（2）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

（3）優(yōu)化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

（4）合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時(shí)，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長(cháng)度。

工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過(guò)編程者的雙眼觀(guān)察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。

（5）及時(shí)插入清槍程序。編寫(xiě)一定長(cháng)度的焊接程序后，應及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過(guò)程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態(tài)等，才會(huì )形成一個(gè)好程序。

機械手激光焊接機是機電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府為機器人生產(chǎn)企業(yè)及使用國產(chǎn)機器人系統的企業(yè)提供一定的政策和資金支持，加速我國國產(chǎn)機器人的發(fā)展。

機械手激光焊接機在焊接過(guò)程中，難免出現焊偏、咬邊、氣孔等焊接缺陷，機械手激光焊接機在長(cháng)期的工作中也可能會(huì )出現各種故障，例如焊接機器人控制器斷電檢修后，對控制器送電，機器人報伺服故障。

以下是幾點(diǎn)關(guān)于機械手激光焊接機故障原因分析：

1、機械手激光焊接機編碼器上數據存儲的電池無(wú)電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數據存儲的電池安裝盒，對電池盒每節電池的電壓進(jìn)行測量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對故障進(jìn)行復位。

2、控制器內伺服放大器控制板出故障，檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測螺絲，確認DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀態(tài)。

進(jìn)一步對伺服放大器控制板的LED顏色進(jìn)行觀(guān)察，確認電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信正?？膳懦欧糯笃骺刂瓢鍝p壞。

3、線(xiàn)路損壞對機械手激光焊接機控制器與機器人本體的外部電纜連線(xiàn)RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線(xiàn)，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源線(xiàn)路、末端執行器線(xiàn)路和編碼器上數據存儲的電池線(xiàn)路等線(xiàn)路。

拔掉插頭，對編碼器上數據存儲的電池線(xiàn)路進(jìn)行檢查。拔掉M1電機的脈沖控制插頭M1P，同樣的方法檢查M2～M7電機全部為0，可判斷編碼器上數據存儲的電池線(xiàn)路損壞。

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